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04.a Quad-RGB-Sensor (mit Wenn-Dann)

Verkabelung
Der Quad-RGB-Sensor befindet sich vorne am Roboter. Er leuchtet mit farbigem Licht nach unten und misst mit vier Fotosensoren die reflektierte Helligkeit. Dadurch kann er die Farbe oder die Helligkeit an diesen vier Stellen erkennen, und damit eine Markierung (Linie) vom normalen Untergrund (Hintergrund) unterscheiden. Zwei Fotosensoren liegen in der Mitte (L1 und R1), zwei am Rand (L2 und R2) des Roboters.
Quad-RGB Extension

Quad-RGB Extension
Der Quad-RGB-Sensors besitzt eine eigene Erweiterung. Wähle sie aus, damit du die Befehlsblöcke angezeigt bekommst. Verbinde den Sensor mit einem Kabel mit der mBuild-Buchse am Robotergehäuse.

Kalibrierung (Anlernen)

Damit der Quad-RGB-Sensor zuverlässig funktioniert, muss er kalibriert (angelernt) werden:
  1. Stelle den mBot auf den Tisch (normaler Untergrund)
  2. Drücke den kleinen weißen Taster in der Mitte des Sensors schnell zweimal hintereinander. Die blauen LEDs am Sensor beginnen schnell zu blinken.
  3. Schiebe den mBot vorsichtig über die Linie.
  4. Nach ein paar Sekunden hören die blauen LEDs zu blinken auf. Fertig!

Linienfolger mBot 2 Extension Quad-RGB Extension ★ ★ ☆

Schreibe ein Programm, das deinen Roboter einer Linie auf dem Tisch folgen lässt.

Prinzip Linienfolger
Wenn Sensor L2 die Linie sieht, ist der mBot zu weit rechts von der Linie abgewichen und soll daher nach links lenken. Wenn Sensor R2 die Linie sieht, soll der mBot nach rechts lenken. Ansonsten soll der mBot geradeaus fahren.

Programmstruktur

Fülle die Programmstruktur oben mit dem folgenden Bewegungsblock und passe die Werte so an, dass der mBot in die richtige Richtung fährt:

Bewegungsblock

Die erste Zahl (EM1) ist die Geschwindigkeit für den linken Motor, die zweite Zahl (EM2) die Geschwindigkeit des rechten Motors. Sie wird negativ angegeben (kleiner 0 = vorwärts, größer 0 = rückwärts). Im Beispiel oben fährt der mBot mit 50 Umdrehungen pro Minute nach vorne.

Upload-Modus

Tipp: Im Upload-Modus fährt der mBot ruhiger, weil er dann schneller auf Kursabweichungen reagiert. Du musst aber dann bei jeder Änderung das Programm neu in den Roboter laden.

Altstadtexpress mBot 2 Extension Quad-RGB Extension Altstadtparcours ★ ★ ☆

Fahre eine Runde auf dem Altstadtparcours. Dein Roboter startet mit den Rädern auf der schwarzen Linie. Wer die Runde am schnellsten fährt, gewinnt!

Altstadtparcours

Extraaufgabe: Der mBot soll automatisch anhalten, wenn er den schwarzen Querbalken erkennt.