f4 Mondstation α (Alpha) Plus ★ ★ ★

Zwei Antennenmodule sind ausgefallen und müssen zur Reparatur zur Zentrale α gebracht werden. Sie sind empfindlich. Es darf nur ein Modul gleichzeitig transportiert werden. Die Module stehen zufällig auf zwei der drei Felder I, II und III. Auf dem dritten Feld steht ein Reaktormodul, das nicht zur Zentrale gebracht werden darf. Es soll im betreffenden Feld stehen bleiben.

Baue und programmiere einen Roboter, der die beiden Antennenmodule einsammelt und im Bereich der Zentrale abstellt.

Der Roboter startet in der Zentrale α. Zu Beginn muss er mit beiden Rädern innerhalb des weißen Dreiecks stehen.
Die Aufgabe ist erfüllt, wenn beide Antennenmodule den weißen Bereich der Zentrale zumindest teilweise berühren.
Der Roboter darf am Ende an beliebiger Position stehen.
Das Reaktormodul darf nicht verschoben werden und muss sein Feld zumindest teilweise noch berühren.
Die weiße Mauer zwischen Zentrale α und Station III darf nicht überfahren werden.

Definiere eigene Blöcke, um dein Programm übersichtlicher zu machen. Hier siehst du das Hauptprogramm. Programmiere die anderen Blöcke.

Tipps:

Das Reaktormodul soll nicht bewegt werden. Es steht an einer zufälligen Position, und du weißt nicht an welcher. Du kannst die Aufgabe trotzdem ohne Sensor lösen.
Die Antennenmodule sind größer als das Reaktormodul. Wenn Du im Block Greifer zu den richtigen Wert für den Servo-Winkel wählst, werden nur die Antennenmodule gegriffen, nicht aber das Reaktormodul. ✓

Bauanleitung für die Antennenmodule

Baue drei Antennenmodule: ein rotes (I), ein gelbes (II) und ein blaues (III) Modul.

Bauanleitung für das Reaktormodul

Python API

In Python wird der Servomotor an S1 mit dem Befehl
mbot2.servo_set(angle, "s1")
auf den Winkel angle Grad (°) gesetzt. Der Wertebereich liegt zwischen 0° und 180°.